Прототипом современных ворот можно не без оснований считать больших размеров камни, которыми древние люди загораживали проход в жилище, тем самым спасаясь от холодов, хищников, рейдов кочевников. Как раз тогда человек стал строить ограждения, важной частью которых и стали ворота. Их внешний вид, как правило, не отличался изысканностью, а носил чисто утилитарный характер.

Сначала ворота изготавливали из наиболее тогда распространенного и доступного материала - древесины. Чуть позже ворота стали укреплять железом и другими металлами, в том числе в качестве украшения. По тем временам такое могли себе позволить лишь немногие - ведь железо было сравнительно дорогим материалом. Когда оно немного подешевело, появились более лёгкие сплавы. И обыкновенные ворота из дерева сменили серьезные ворота, сделанные из стали. Существенно отличались от сегодняшних ворот ворота, создаваемые в античности. Скорее они походили на "большие входы" в постройках тех времен.

Позже, уже в 11 столетии нашей эры, в Древней Руси стали пользоваться популярностью арочные ворота которые состояли из двух колонн и соединявшей их арки. Ворота такой конструкции назывались популярным в наше время словом "портал". В средневековье часто замки окружались рвом с водой, и ворота, опускаясь вниз, служили своего рода мостом, ведущим в город. Такие ворота уже отличались технической сложностью. Их то как раз вполне можно рассматривать как первые в мире автоматические ворота.

Городские ворота в России служили не только для того, чтобы впускать и выпускать в город или из города людей или торговые караваны, но были расположены относительно сторон Света и предназначались для проведения обрядов. Например, у Красных ворот в Москве справляли Масленицу, все вместе веселились и делали блины. А в далеких селах у ворот была своя крыша с внутренним засовом. Через них ввозили разные продукты и всевозможные товары, которые были необходимы для поддержания жизни крестьян. Как правило, у крестьян было два типа ворот: фасадные, украшенные резьбой, и задние, ведущие в огород.